Según la definición propuesta por Sigmund Freud, la libido es la energía de las pulsiones o instintos que dirige toda forma de conducta. Inicialmente afirmó que la libido siempre tenía un carácter sexual y que el resto de pulsiones eran secundarias a la de reproducción; sin embargo, a medida que desarrolló su teoría Freud incluyó otros tipos de energía en este concepto.
En el psicoanálisis freudiano clásico el término "libido" se utiliza generalmente para hacer referencia a un afecto (o emoción) vinculado a una pulsión concreta, que puede asociarse al Ello o al Yo. Más adelante este autor pasó a denominar "pulsión de vida" o "Eros" a los impulsos de estas clases, y añadió otro tipo diferente de pulsión: la de muerte o Tánatos.